小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的


2018年4月26日

小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的

小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的

左边为日本autoware创始人之一 Yoshiki老师,右边为李良老师

导语:小鹏汽车自动驾驶算法专家李良以独特视角带你回顾在贵州举行的Move-it Hackathon无人车马拉松比赛,文末有小鹏汽车的招聘福利哦!

文/ 李良

大家好,我叫李良,目前任职小鹏汽车,担任自动驾驶算法专家岗位,同时也是 Udacity 无人驾驶工程师纳米学位的学员兼 class mentor + project reviewer。我有十年的知名企业工作经验和两次艰辛的创业经历,这样的经历让我积累了丰富的工作经验和处理工作难题的能力。

早些时间,已有一些参赛选手发布了技术实现相关的文章内容,因此,在这篇文章里,我想向大家介绍一些其它非技术性的情况,让大家对活动的背景、及参赛人员有更充分的了解。俗话说得好,知己知彼百战不殆。了解我们和外国友人不同的工作方式和思维方式,可以帮助我们成长和提高,希望本文能对大家有所帮助。

小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的

首先,非常荣幸能够参加这次的Hackathon活动,和来自全球12个国家,不同语言和背景的工程师、博士生等工程人员进行自动驾驶技术交流。

整个活动的任务分工都是自组织、自我监督、自我完成的一个局面,(这是一种高效组织的体现),整个活动期间非常愉快,大家各自在自己擅长的方面从事相关开发等工作,擅长多个方面的,则自觉担负起多个模块的工作。

接下来,我将介绍一下团队里的一些重量级人物。

Laura Lindzey

Laura Lindzey,Laura来自美国,擅长机器人技术,ROS、C++,地图和运动规划等,在github上有诸多项目贡献,并且参加过2005年DARPA无人车大赛,发表过多篇论文,2005年DARPA发表的是:《Alice:An Information-Rich Autonomous Vehicle for High-Speed Desert Navigation》,感兴趣的可以查下论文阅读。论文中有很多地方仍然值得现在的我们继续探索和研究,我本人拿到了她亲笔签名的论文。也算是实现了一个追星族的小梦想。 :)

Laura应该可以说是自动驾驶行业的元老了,十年前的DARPA论文中所采用的一系列算法和路径规划等,其实跟现在的Udacity所学相通,由此可见当年她们的研究实力和前瞻性所在。

Laura是一位安静、优雅的女士,整个参赛过程中一直以类似于“幕后人”的形象出现,很少主动上台发表意见,主动组织活动的任务安排,一直很安静的坐在角落里,偶尔发表一下她独到的观点。

整个活动赛事期间,Laura出彩的时候并不多,我想可能是由于autoware这种后期的开源软件对她来说不太熟悉的原因。他们更擅长的是朴素、像stanley开源软件那样的创造性开发,而不是复用开源。Laura的学习能力和速度非常强和快,对不熟悉的东西,能很快第一时间动手研究并实践、摸索,总结,尤其是善于记笔记。

我想这应该是因为国外做工程研究的人一般较国人更擅长动手的习惯使然。Autoware这种软件如果从没接触过到上手一般新手大概至少需要1-2周最快,但赛事过程中,大部分外国选手1-2天就基本掌握了,当然这中间也不乏因为有autoware导师的帮助和指导起了很重要的作用,但外国选手的学习能力和动手能力无疑也是非常强的,值得我们学习。

Laura 在掌握了 autoware 的使用以及规划等算法套路之后,主动承担了 swift INS 设备的调试和开发,但由于产品性能精度问题,最后没有使用。整个任务和赛事期间,国外选手基本都是主动承担、主动寻找事情做、主动自我研究,这种做事风格应该值得我们很多人学习。只有不断的提升、锻炼自己,才能让自己一次次得到磨炼、成长。

Scott C. Livingston

Scott C. Livingston,来自美国,是Nutonomy前高级科学家。**了解自动驾驶行业的人都知道,Nutonomy也是前几年自动驾驶初创企业的明星,最早在新加坡实现了自动驾驶出租的运营,并最后以5亿美金被汽车行业巨头德尔福收购。

Scott 是个非常有个性的人,阳春三月的贵阳,仍然寒风嗖嗖,穿羽绒服的人很多,但Scott竟然只穿一件短袖,并在演讲台上光芒四射的即兴演讲,实在敬佩这样的奇人。在历经两天的寒风哆嗦之后,Scott终于忍不住穿上了一件外套,结束了“短袖之旅“。 :)

Scott擅长安全、Hack技术,整个过程自动驾驶实现方面的工作参与不多,因为他更关注的是:一个自动驾驶的汽车,如何制作安全防护来防范黑客攻击等,属于自动驾驶技术实现后期的安全领域研究工作范畴。目前Scott已经离开Nutonomy,正在自己创业另外一家公司。

Sammy Pfeiffer

Sammy Pfeiffer,来自荷兰,现在澳大利亚悉尼大学攻读博士,擅长ROS,黑客攻击,线控技术破解等工程。曾在美国宇航局太空机器人挑战赛( OlympusMons) 中获得第三名。 多次参加Robocup @ Home大赛,是个很有实力的成员之一。

在本次参赛中,Sammy从一开始的活动组织会议上,很自然的上台自我推荐,并主导项目任务分配和管理,以及参与了本田思域的can总线破解任务。虽然comma.ai在开源网站上提供了本田思域的DBC文件,但实际破解中,工作量远远超过想象。

Comma.ai提供的panda破解方案,只能在高速情况下破解,低速情况下<25km/h,系统无法写入控制,并且开源的代码也有若干潜在错误。Sammy一直着力于解决这个问题,甚至多次工作到凌晨3点,早上9点再继续投入工作中,这种对技术的执着和狂热,也是令人敬佩。

Sammy最终实现了低速情况下用手柄控制本田思域的方法,实现代码在hackathon的GitHub上可以查看了解。从外国友人身上,我们看到了一点宝贵精神:是否对技术的狂热和执着,决定了你的技术层面高度。

自己

最后简单自我介绍一下。我对autoware2年前就有所闻,参与了autoware的code review、bug提交和PX2的测试。虽然贡献的不多,但对其整体系统还是比较了解。

由于本次赛事velodyne贡献了其新产品VLP-32C,市面上和网上、以及随产品附带的U盘里都没有相关产品内部技术参数细节介绍,所以需要不断测试并进行驱动修改。好在之前有人github咨询过此类产品,我还做了解答,当时还查阅了一些资料,这次正好派上用场。

我整体处理的思路大概是这样:在缺乏相关产品资料的情况下,根据对激光雷达的使用经验,感觉大部分内部结构基本应该还是保持比较一致的兼容度,只是总点数不一样,因此Lidar packet的frame rate不一样,根据32E、16等产品等资料,可以估算出大概frame rate,然后修改相应驱动和launch file并测试,果然顺利启动并通过频率验证(可用rotopic hz去验证修改后的频率是否与期望值一样),后来在建图使用中,又发现一个新问题,就是32C果然还是属于新产品,跟其他的16线, 32E,64线等在距离分辨率上都不一样,其他都是2mm,32C应该是4mm,因此导致建图时Point Cloud Map小了一半,对实际控制执行的结果也有较大影响。

这个问题前面测试的时候一直没有发现,直到做摄像头、Lidar的外标定的时候才发现距离小了一半,这个地方跟其他产品都不兼容,因此找到距离分辨率相关的代码处,临时使用hardcode的方式,将距离分辨率直接改为0.004后,一切功能测试正常,包括控制执行也正常。(此处可为后续使用32C的人们积累一点经验),修改处也可在github上查找。

接下来我又参与了激光雷达和摄像头的内、外标定任务中去,并协助外国朋友顺利解决内外标定问题,整个过程团队协作的很愉快。

小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的

一开始是外国友人不信任我的方法,到半信半疑,到最后赞叹、主动配合,都是一个磨合,协作转变的过程,整个过程大家沟通的很愉快,大多外国友人是非常乐于分享的。如果有机会,建议大家多跟外国朋友交流交流技术实现方面的细节。如果有不同意见,也可以在磨合和测试中慢慢解决、统一意见。

后面我又参与到autoware的功能模块测试实践中,仿真了路径规划和path following等,以及咖啡车调试中。Autoware在做Ndt mapping时,是非常耗资源,非常慢速的,并且很容易死机,即使带GPU运行,也得需要好半天。后来我查了些资料,摸索了更快速的办法,用PCL自带的bag-to-pcd功能,不用启动rviz等,直接用bag文件快速做pcd地图,很快就生成了点云地图。但生成的pcd文件较小,一般是1.5M一个文件,感兴趣的人可以根据喜好修改源代码,(pcl的源代码也是开源的),实现更大容量的文件生成。该方式快捷、占用资源少,可节省很多时间和精力,若有这方面需求的朋友,后续可以尝试一下。

Hack with Love

还有一点印象很深刻,在最后的抽奖活动中,一名大胡子乌克兰工程师viktor抽中了Uda价值800美刀的课程,但他自愿无偿把学习的机会让给更需要这门课程的学生,让人感动,深深觉得这才是真正的“Hack with Love”。

由于篇幅所限,还有太多的牛人,不能一一详细介绍。在这次活动中,很高兴认识了Uda的老许,以及优秀的90后后起之秀周博林、申泽邦、莫然,张迪、杨建等。大家各有所长,在整个活动期间互相帮助、共同进步,短短五天就形成了深厚的友谊。

小鹏汽车专家谈国外选手是如何学习的

Udacity 团队 (从左到右依次是申泽邦、张迪、周博林、杨健、Daisy、李良、许富强、勇哲)

整个赛事过程大家协作的非常愉快,也学到很多东西,不同的国籍,不同的背景,不同的工具和使用习惯等等,都是个很有趣的磨合过程。很喜欢参加这样的活动,如果有机会,建议大家也多多参加此类活动,可以从各方面锻炼和提高自己,也可以给自己增添一些阅历。

谢谢大家!